Controladores de un eje y multi-eje, ultra-compactos, de modo posición y modo programación, interpolación entre ejes, diferentes alternativas de buses de comunicación. Paneles de operador con cable y Wireless.
Los controladores, reguladores o servo-controladores son dispositivos indispensables en paralelo a los actuadores electromecánicos. Ya sea para ejes simples tales como cilindros eléctricos, actuadores sin vástago, pinzas eléctricas o unidades de giro, ya sea en configuraciones multi-eje tales como robots cartesianos o robots SCARA, en todos los casos el controlador es un componente imprescindible y fundamental.
Los controladores son dispositivos amigables que tienen la función de pasarela entre la potencia poco manejable de los motores y encoder de actuadores, y los elementos de control externos tales como PLC, cuadros eléctricos, relés o pulsadores y detectores. De esta forma, no se le ordena al eje eléctrico que gire con una corriente y tensión determinada, sino que se le comanda con órdenes fácilmente gestionables como comandos de posicionado indicando posiciones destino, velocidades máximas, aceleraciones, deceleraciones, fuerzas de empuje o trayectorias de interpolación. De esta manera el mando se hace independiente de las características eléctricas del motor y así es posible gestionar el mismo tipo de orden para actuadores de distintas tecnologías de motor, ya sean motor paso a paso, servo o DC brushless.
Hay diferentes formatos y conceptos de controlador, es necesario conocer una serie de datos para seleccionar el más adecuado para cada aplicación:
- Controlador embebido en el cuerpo del eje o externo al actuador.
- Un solo eje o varios ejes en el layout.
- Solo 2 posiciones programables o multi-posición.
- Órdenes individuales o secuencias de programa y funciones de interpolación y dependencia entre ejes.
- Modelo de actuador y tipo de motor y encoder.
- Comandado mediante entradas/salidas digitales o mediante bus de comunicaciones específico.
En el caso del fabricante japonés IAI, el controlador no es un mero componente añadido al actuador, sino parte fundamental en el valor añadido de la solución global. Unas excelentes prestaciones técnicas y de calidad de los actuadores eléctricos y robots no se pueden entender sin el aporte imprescindible de una familia de controladores acorde a los primeros.
La gama de controladores IAI se basa en dos principales plataformas, los posicionadores, denominados comúnmente CON, y los controladores SEL para ejecución de secuencias de programa. Prácticamente todos los actuadores eléctricos IAI, cilindros, sin vástago, pinzas, unidades de giro, servo-prensas, etc. tienen al menos una alternativa disponible en cada uno de los formatos de controlador CON o SEL.
En el primer formato, el de los controladores CON de posición, las órdenes son comandos simples con los que ejecutar movimientos de forma individual, ya sean de posicionado absoluto, posicionado incremental o modo empuje controlado entre otros más. El controlador informa en todo instante del estado del movimiento, de manera que el sistema de control externo, el PLC por ejemplo, sabe el estado del movimiento y cuándo ha terminado este para así enviar una nueva orden o comando.
Las órdenes de movimiento de los controladores CON se pueden grabar en el propio controlador, en una tabla de hasta 512 posiciones, de manera que se invoquen a través de señales digitales del controlador. Por otra parte está disponible la opción de integración mediante los buses de campo más extendidos en la industria actual, como puede ser PROFINET, EtherCAT, EtherNet/IP o Modbus entre otros, de manera que la orden de movimiento y sus parámetros, posición destino, velocidad máxima, aceleraciones, fuerzas,… se envíe directamente a través del bus de comunicación.
La plataforma de controladores CON está disponible para toda la gama de motorizaciones IAI, así como para los actuadores tanto de encoder absoluto libre de batería como para los componentes con encoder incremental, con variantes de controlador de un solo eje y controladores multi-eje, coexistiendo y comandando hasta 16 actuadores desde un único dispositivo.
Los controladores programables SEL están a su vez orientados a la programación y ejecución de secuencias complejas, donde una amplia gama de comandos e instrucciones de movimientos interpolados, saltos y condiciones, dan al operador la versatilidad que necesita para funciones más complejas que meros posicionados.
La posibilidad de edición y de realización de movimientos interpolados entre diferentes ejes habilita a un conjunto de ejes convertirse en un potente robot multi-eje. Sin necesidad de ningún tipo de control externo adicional, los controladores SEL son extensamente utilizados en procesos industriales que necesitan de 2 a 8 grados de libertad, y aplicaciones tales como fresado, atornillado, dosificado o soldadura selectiva de componentes electrónicos, así como en procesos de encajado y paletizado de pequeño formato donde no se justifica un robot antropomórfico convencional.
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