GLOSARIO DE TÉRMINOS


 

A   B   C   D   E   F   G   H   I   J   K   L   M   N   Ñ   O   P   Q   R   S   T   V   W   Y   Z  

 
 

A




Acople motor

Acople motor Formato de ensamblaje entre el motor rotativo y el actuador lineal. Los dos formatos más habituales son:
En el formato C, el motor y actuador están en línea, mayor longitud total de equipo.
Con el formato R, el motor está acoplado a 180º respecto al actuador, equipo más corto que el formato C, pero más ancho y mayor coste.

Alcance (mm)

Alcance (mm) Rango de recorrido máximo.

Alcance brazo XY (mm)

Alcance brazo XY (mm) Distancia a la que alcanza el brazo robótico en su postura más estirada y en el plano horizontal.
Alcance horizontal (mm)

Alcance horizontal (mm) Rango de recorrido máximo en dirección horizontal disponible por el sistema robótico, para las poses más favorables.

Alcance vertical (mm)

Alcance vertical (mm) Rango de recorrido máximo en dirección vertical alcanzable por el sistema robótico, para las poses más favorables.


 

B


 

C




CAD Documento CAD 2D/3D.
Capacidad de paletizado (ciclo/h)

Capacidad de paletizado (ciclo/h) Cantidad de ciclos completos de paletizado que puede ejecutar en una hora, en la circunstancia más favorables, para un perfil de movimiento preestablecido (ver detalles).

Carga (Kg) Capacidad de carga instalable en la muñeca del robot.

Carga horizontal máxima (Kg)

Carga horizontal máxima (Kg) Masa máxima transportable por el actuador en desplazamiento horizontal.

Considerad por separado los momentos de inercia generados por la forma y acople de la masa en el actuador.

Puede requerir guiado externo adicional al propio actuador.

Carga vertical máxima (Kg) Masa máxima transportable por el actuador en desplazamiento vertical.

Considerad por separado los momentos de inercia generados por la forma y acople de la masa en el actuador.

Puede requerir guiado externo adicional al propio actuador.

A tener en cuenta si se requiere actuador con freno para sostener la carga vertical con el equipo sin corriente.

Carrera máxima (mm)

Carrera máxima (mm) Rango de desplazamiento máximo del actuador.

Dentro de la carrera máxima, el actuador se configura y recibe órdenes de movimiento para posicionar en cualquier posición deseada.

Carrera máx. pinza (mm)

Carrera máx. pinza (mm) Rango de apertura máxima entre dedos paralelos de la pinza eléctrica.

Carrera máx. Z (mm)

Carrera máx. Z (mm) Rango de desplazamiento máximo del dispositivo en la dirección vertical.
Dentro de dicho rango cualquier posición es alcanzable.

Carrera X (mm)

Carrera X (mm) Definición.

Carrera Y (mm)

Carrera Y (mm) Definición.

Controlador

Controlador Modelo de controlador asociado al equipo mecatrónico o robótico.


 

D


 

E




Ejes

Ejes Número de ejes.
Grados de libertad del equipo robótico.


 

F




Fuerza empuje (N) Máxima fuerza de empuje de un equipo mecatrónico o robótico.
La fuerza de empuje programable acotada a unos valores máximos y mínimos dentro del rango del actuador.
Habitualmente la fuerza de empuje está asociada a una velocidad de empuje concreta.

Fuerza pinzado máx. (N) Valor de fuerza máxima programable para la pinza eléctrica.

Fuerza pinzado mín. (N) Valor de fuerza mínima programable para la pinza eléctrica.


 

G


 
 

H


 
 

I




Información adicional Información adicional.

Instalación Instalación del equipo robótico.
Montaje a suelo / techo / pedestal / pared.


 

J


 
 

K


 
 

L


 
 

M




Manual Documentación y manuales.

Masa (Kg) Masa de robot.
Masa del equipo mecatrónico o robótico, sin tener en consideración periferia externa conectada ni controlador.

Momento máx. R (kg.m2) Definición.


 

N


 
 

Ñ


 
 

O


 
 

P




Par máximo R (Nm) Par de giro máximo que puede ejecutar el eje rotativo.

Protección (IP) Grado de protección IP.
Nivel de protección del dispositivo ante polvo y líquidos.


 

Q


 
 

R




Repetitividad (mm) Repetitividad de posicionado.
Capacidad de alcanzar una ventana de posición determinada en repetidas ocasiones y circunstancias.


 

S


 
 

T




Tecnología encoder El encoder es el sensor que detecta la posición del motor.

Un encoder incremental tipo I aporta la información de la posición en base a un contador acumulativo de pulsos, cuyo valor acumulado se pierde al apagar el equipo, por lo que para conocer la posición absoluta es necesario de un ciclo de referenciado al encender el sistema.

Con un encoder absoluto libre de batería tipo WA, el dispositivo informa siempre de la posición absoluta y no incremental, aunque se apague el equipo o se desplace estando apagado, por lo que no necesita de ciclos de referenciado en el encendido del sistema.

Tensión control Ya sean actuadores con controlador embebido o externo, el controlador requiere de una tensión de alimentación acorde a la tecnología de motor.

Las tensiones más habituales son 24Vdc y 220Vac.

Tipo guiado Mecánica de guiado del actuador, a tener en cuenta a la hora de dimensionar el equipo adecuado para desplazar masas, realizar fuerzas y soportar los momentos de inercia generados.

Tiempo ciclo estándar (s)* Tiempo de ida y vuelta mínimo de perfil de pick&place, en la circunstancia más favorable, para un perfil preestablecido (ver detalles).


 

U


 
 

V




Velocidad máxima (mm/s) Velocidad lineal máxima que alcanza el actuador en determinadas circunstancias.

A la hora de calcular el tiempo de ciclo se deberá de tener en cuenta también las etapas de aceleración y de deceleración.

Verificar la curva de carga máxima versus velocidad máxima para cada modelo de actuador.

Verificar limitación de velocidad máxima en actuadores de gran recorrido máximo.

Velocidad máxima X (mm/s) Definición

Velocidad máxima Y (mm/s) Definición

Velocidad máxima Z (mm/s) Definición

Velocidad máxima R (°/s) Definición

W


 
 

Y


 
 

Z