Configuraciones de pórtico X-Y-Z donde el proceso justifica un doble apoyo del módulo Y pero no necesita de la doble motorización del sistema gantry, por ejemplo para procesos de inserción con dinámicas X-Y de velocidad media.
Un punto intermedio en el diseño de robot cartesiano entre la configuración en voladizo y la construcción en gantry es la de semi-gantry, donde el módulo Y en uno de sus extremos se apoya en la guía motorizada X y en el otro de los extremos se apoya en una guía no motorizada, solo como apoyo.
Esta configuración es más económica y sencilla de implementar que el robot en gantry, ya que lleva solo 3 motores en vez de 4, y los momentos producidos por el trabajo del utillaje sobre la pieza no repercuten sustancialmente sobre las capacidades del sistema de guiado X.
Por otra parte será un sistema más sensible a los momentos dinámicos de la masa que deba de acelerar y decelerar en módulo X, y habitualmente conlleva un ajuste de la dinámica algo más complicado que los robots en voladizo o los robots en gantry.
Los robots lineales multi-estator son una solución óptima a necesidades de proceso con poco espacio, que habitualmente necesitan de dos o tres robots lineales X-Y-Z, que operan en las misma zona de trabajo pero no simultáneamente.
Para más información, véase la categoría de módulos lineales de largo recorrido y estándar y consúltenos.
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