Detalles de la célula

Ejemplo práctico de opciones ‘Soft Absorber’ y ‘Collision Detection’, disponibles en todos los robots Kawasaki desde 3 kilos

¿Qué aporta la opción ‘Soft Absorber’?

El robot se vuelve ‘blandito’ al reducir la ganancia de los motores.

¿Qué aporta la opción ‘Collision Detection’?

En una primera fase de aprendizaje se establecen los niveles ‘normales’ de esfuerzo

Durante el trabajo se monitorizan los esfuerzos, el robot para y se contrae tras una anomalía.

Sin Collision Detection el robot aplica toda su potencia para tratar de superar cualquier obstáculo que se le presenta, lo que puede terminar dañando partes de la célula e incluso el propio brazo.

Zona 1: disco de colores

El brazo ejecuta un movimiento de bajada con ‘Soft Absorber’ hasta que encuentra el tope.

En ese punto lee el valor de altura y determina a cuál de los cuatro colores corresponde. La tira de leds muestra el color del nivel detectado.

El propio brazo se encarga de darle un empujón

Zona 2: botonera interactiva

Hay un selector y tres botones con los que el brazo interactúa con la pieza telescópica.

El efecto de los botones solo se tiene en cuenta mientras estén pulsados.

Se espera tener pulsado un solo botón como máximo.

Selector

Envía el robot a una zona o la otra. El cambio no es inmediato.

Botón izquierdo: Opción ‘Collision Detection’

El brazo trata de empujar la pieza hacia fuera. Si en el camino alguien retiene la pieza el robot para y se contrae.

Botón central: Opción ‘Soft Absorber’ + destino

El brazo trata de empujar la pieza hacia fuera a una velocidad controlada con ‘Soft Absorber’ activado.

Si en el camino alguien opone resistencia el brazo solo aplicará parte de la potencia disponible. Si la resistencia es pequeña, la pieza seguirá hacia fuera, pero más lento. Si la resistencia es grande se podrá revertir el movimiento del brazo hacia dentro